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產品簡介
小型雙天線組合導航MINI PRO慣性MINI PRO-II是一款小型雙天線組合導航產品。內部集成DTU、高精度測繪級衛星接收板卡、三軸MEMS 陀螺儀、加速度計等多種傳感器，經過全溫區精密校準以滿足不同環境下的性能需 求。 支持BDS、GPS、GLONASS、QZSS 衛星導航系統。支持 RTK 定位。提供厘米級定位精度，并在衛星信號遮擋、多路徑干擾等各種苛刻環境下
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MINI PRO-II是一款小型雙天線組合導航產品。內部集成DTU、高精度測繪級衛星接收板卡、三軸MEMS 陀螺儀、加速度計等多種傳感器，
經過全溫區精密校準以滿足不同環境下的性能需 求。 支持BDS、GPS、GLONASS、QZSS 衛星導航系統。支持 RTK 定位。提供厘米級定位精度，
并在衛星信號遮擋、多路徑干擾等各種苛刻環境下連續穩定輸出姿態、航向、速度、位置等信息。該產品整體設計尺寸小，
重量輕，防呆式安裝，能夠在 -40℃到 +85℃以及高震動環境中穩定工作?？蓮V泛應用于無人駕駛、航空測繪、水文測量、智能農機等領域。
支持 BDS/GPS/GLONASS/QZSS
厘米級高精度 RTK 定位、雙天線定向
高性能 MEMS 慣性器件（可選），支持組合導航
集成 DTU 支持 4G 傳輸 ，支持藍牙
靈活豐富的對外接口 , 支持串口、以太網、CAN/RS422、USB 2.0 OTG，可融合輪速計、DVL 等多種傳感器
高等級防護安全級別 IP67
支持遠程升級固件支持多種差分數據格式 RTCM2.x/3.x CMR CMR+
支持飛納自定義 ASCII 及 Binary 格式輸出 ,BINEX 標準數據格式
內置 web 界面，實現板卡升級、配置、控制和狀態查詢
| 接收衛星信號 | GPS L1/L2 | 測量精度(RMS) | BDS | GPS | GLONASS | QZSS |
| BDS B1/B2 | B1/L1 C/A 碼 | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | |
| GLONASS L1/L2 | B1/L1 載波相位 | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm | |
| QZSS L1/L2 | B2/L2P(Y) 碼 | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | |
| 單頻定位 (RMS) | 平面 1.5m | B2/L2 載波相位 | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm |
| 高程 3.0m | 初始化時間 | 小于 10 秒 ( 典型值 ) | ||||
| 雙頻定位 (RMS) | 平面 1.2m | 定位時間 | 冷啟動：40s ( 典型值 ) | |||
| 高程 2.5m | 溫啟動：30s ( 典型值 ) | |||||
| DGNSS(RMS) | 平面 0.4m | 熱啟動：5s ( 典型值 ) | ||||
| 高程 0.8m | 差分數據 | RTCM2.x/3.x CMR CMR+ | ||||
| RTK (RMS) | 平面 10mm +1ppm | 數據格式 | NMEA-0183、BINEX | |||
| 高程 15mm +1ppm | Femtomes ASCII 及 Binary 格式 | |||||
| 定向精度 (RMS) | 0.2° / 1m 基線 | GNSS 數據更新 | 1Hz / 5Hz / 10Hz / 20Hz | |||
| 速度精度 (RMS) | 0.03m/s | 組合導航 /IMU 原始數據更新 | 最高支持 200Hz | |||
| 時間精度 (RMS) | 20ns | 慣性導航精度 | <0.3% x 行駛距離 ( 無 GNSS 信號 30s 內 ) | |||
| 光纖陀螺 | 基礎款 | 增強款 | 加速度計 | 基礎款 | 增強款 |
| 范圍(°/sec) | ±400 | ±400 | 范圍（g） | ±8 | ±10 |
| 零偏穩定性 (°/hr) | 4 | 0.5 | 零偏穩定性 (mg) | 0.1 | 0.05 |
| 比例因子精度 (%) | 0.1 | 0.05 | 比例因子精度 (%) | 0.1 | 0.02 |
| 角度隨機游走 (°/ √ hr) | 0.4 | 0.02 | 角度隨機游走 (m/s/√ hr) | 0.1 | 0.07 |
| 中斷時間 | 定位模式 | 位置精度（m）RMS | 速度精度（m/s）RMS | 測姿精度（°）RMS (基礎/增強) | ||||
| 水平精度 | 垂直精度 | 水平精度 | 垂直精度 | 橫滾 | 俯仰 | 航向 | ||
| 0S | RTK | 0.020 | 0.030 | 0.020 | 0.020 | 0.020 / 0.020 | 0.020 / 0.020 | 0.090 / 0.060 |
| 單點 | 1.000 | 0.600 | 0.020 | 0.020 | 0.020 / 0.020 | 0.020 / 0.020 | 0.090 / 0.020 | |
| 10S | RTK | 0.250 | 0.150 | 0.070 | 0.030 | 0.040 / 0.030 | 0.040 / 0.030 | 0.130 / 0.080 |
| 單點 | 1.250 | 0.700 | 0.070 | 0.030 | 0.040 / 0.030 | 0.040 / 0.030 | 0.130 / 0.080 | |
| 尺寸 | 90x 60 x 60mm | 工作溫度 | -40°C ～ 85°C |
| 重量 | 500g | 存儲溫度 | -55° ～ 95° |
| 天線接口 | TNC-F | 濕度 | 95% 無冷凝 |
| 4G天線接口 | SMA-F | 沖擊 | GJB150.18-2009, MIL-STD-810 |
| 防護等級 | IP67 | 震動 | GJB150.16-2009, MIL-STD-810 |
| 輸入電壓 | 9-36VDC( 典型值 12VDC) | 天線匹配阻抗 | 50Ω |
| 功耗 | 5.0W ( 典型值 ) |
| 串口 | 2x UART/1x RS232、1x RS422 | CAN / RS422 | 1x CAN 或 1x RS422 二選一 |
| UART 3.3V LV-TTL | 通訊方式 | 以太網、4G、藍牙，電臺（可選） | |
| 最大 460800bps | 1PPS 輸出 | 1x LV-TTL 3.3V 或 5V | |
| USB | 1x USB 2.0 OTG | 事件輸入 | 1x LV-TTL 3.3V 或 5V |
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